FirefoxをクライアントにインストールしてADFSに設定したSharePointへアクセスしWindows認証を選択するとベーシック認証画面が表示され、正しいドメイン￥ユーザー／パスワードを入力でログインできました。
そこで、ADFSでログインしようとするとエラーに成っちゃう。。。なーぜー
ADFS（2.0ではなかったが）クライアント要件としてはFirefoxもOKな様です。
http://technet.microsoft.com/ja-jp/library/cc771827%28WS.10%29.aspx
更に、、検索するとKBが見つかりました。ADFSの認証レベル？の設定によって可否が判れるようです。
http://support.microsoft.com/kb/2461628/ja